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一.概要：

下圖這張來自庫卡教材上的圖片展示了在各模式下，各種操作觸發(fā)帶來的停機(jī)方式：

由表可以看出庫卡機(jī)器人停機(jī)方式可以分為以下幾種：

  (1)與安全相關(guān)的停機(jī)方式: 安全停止 0 | 停止1|停止2;

  (2)安全無關(guān)常規(guī)停機(jī)方式: 停止0 |停止1 |停止 2；

二.停機(jī)方式說明：

安全停止跟機(jī)器人安全控制器相關(guān)，無論硬件系統(tǒng)安全，還是現(xiàn)場(chǎng)總線安全(比如FSOE/ProfiSafe/EthernetIP CIP).常規(guī)停機(jī)方式可以解釋簡(jiǎn)化如下表：

    三.拓展部分

        一些指令或變量的使用，會(huì)對(duì)機(jī)器人停機(jī)有所影響，具體見下圖：     

總結(jié)安全與人們的生活息息相關(guān)，接觸任何事物請(qǐng)先了解其安全。

庫卡機(jī)器人故障處理

2.KSS03070-無合適的mam文件/KSS01422 -$MAMES_ACT值無效

原因：當(dāng)$INDIVIDUAL_MAMES=#RDC時(shí)進(jìn)行零點(diǎn)校正時(shí)，控制器會(huì)訪問硬盤上的偏差值并計(jì)算機(jī)器人具體的校零位置。如果值不對(duì)的化，則無法校正零點(diǎn)位置。此時(shí)需弄清楚機(jī)器人是普通版機(jī)器人還是高精度HA機(jī)器人，可以看機(jī)器人銘牌，如:KR16_2 FLOOR.

(6).選擇“否”。

(7).示教器顯示對(duì)話框“請(qǐng)給出機(jī)器人序列號(hào)。只可對(duì)RDC進(jìn)行一次編程。“

(8).把機(jī)器人的序列號(hào)輸入，機(jī)器人的序列號(hào)在本體銘牌上。

(9).關(guān)閉保存。

(3).如果外部控制的話，檢查外部信號(hào)，比如PLC控制;如果此時(shí)想手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人的話，需要將1改為1025($IN[1025]為常TRUE)；

(4).關(guān)閉外部自動(dòng)運(yùn)行窗口，返回HMI。

庫卡機(jī)器人Win10裝wv兼容

一.概要：

用win10系統(tǒng)的老鐵們，在安裝WoV4.0.X或者WoV5.0.x后，打開總線配置時(shí)WoV會(huì)停止工作：

    準(zhǔn)備在線連接總線時(shí)，發(fā)現(xiàn)沒網(wǎng)卡適配器供選擇：

并且信息窗口有報(bào)錯(cuò)信息提示：

發(fā)生這種情況原因是因?yàn)閣inpcap軟件本版本較久，不適用于Win10系統(tǒng)導(dǎo)致無法訪問網(wǎng)絡(luò)。

科普winpcap(windows packet capture)是windows平臺(tái)下一個(gè)免費(fèi)，公共的網(wǎng)絡(luò)訪問系統(tǒng)。

二.解決方法：

Step 1:進(jìn)入電腦控制面板，進(jìn)行程序舊版winpcap卸載，卸載完可以重啟電腦：

Step 2：下載win10適用的winpcap:

鏈接：http://www.win10pcap.org/download/

Step 3:按順序一步步安裝Win10Pcap：

Step 4：重新打開Wov,激活項(xiàng)目并進(jìn)行總線配置或連接：

此時(shí)發(fā)現(xiàn)網(wǎng)卡適配器被識(shí)別了，此時(shí)可以進(jìn)行正常的連接或配置；因此，使用win10系統(tǒng)的老鐵們可以按照文章步驟將自己的winpcap 升級(jí)，以免后面遇到此問題。另外，當(dāng)winpcap正常使用的時(shí)候，可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行數(shù)據(jù)抓包，依據(jù)不同總線方式，比如：KLI等。