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一、本節(jié)要點

★ 了解需校準(zhǔn)情況

★ 熟悉零點校準(zhǔn)原理

★ 熟練掌握零點校準(zhǔn)方法

二、需校準(zhǔn)情況

在以下幾種情況下，ABB機器人需要校準(zhǔn)機械零點：

（1）新購買機器人時，廠家未進(jìn)行機器人零點校準(zhǔn)。

（2）電池電量不足，更換電池。

（3）更換機器人本體或控制器。

（4）轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器數(shù)據(jù)丟失。

三、校準(zhǔn)原理

IRB 120 機器人本體的6個軸均有零點標(biāo)記，如下圖所示。手動將機器人各軸零點標(biāo)記對準(zhǔn)，記錄當(dāng)前轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器數(shù)據(jù)，控制器內(nèi)部將自動計算出該軸的零點位置，并以此作為各軸的基準(zhǔn)進(jìn)行控制。

四、校準(zhǔn)步驟

第一步：選擇手動操作模式

第二步：選擇動作模式???（參看?圖2?和?圖3）?

方法:??

1>?點擊?動作模式???

2>?點擊?軸1?－?3???或者??軸4?－?6????????

3>?點擊?確定?

第三步：選擇工具坐標(biāo)???

方法:??

1>?點擊?工具坐標(biāo)???

2>?點擊?tGripper????

3>?點擊?確定

第四步：選擇移動速度????

方法:??

1>?點擊?增量????

2>?點擊?中??或者??小??????

3>?點擊?確定

第五步：手動移動機器人各軸到機械零點位置???（參看?圖2）?

方法:??

此時圖2上?操縱桿方向?處顯示操縱桿移動方向于軸的對應(yīng)關(guān)系3?

注意：?

如果先前選擇?軸1?－?3?則?

1>?操縱桿上下移動為2軸動作?

2>操縱桿左右移動為1軸動作?

3>?操縱桿順/逆時針旋轉(zhuǎn)為3軸動作

如果先前選擇?軸4?－?6?則?

1>?操縱桿上下移動為5軸動作?

2>操縱桿左右移動為4軸動作?

3>操縱桿順/逆時針旋轉(zhuǎn)為6軸動作

Ps:

1>?左手持示教器，四指握住示教器使能開關(guān)（在示教器下方黑色膠皮里面）?

2>右手向唯一一個方向輕輕移動操縱桿，把各軸按順序移動到各自機械絕對零點

移動順序，依次為6軸→5軸→4軸→3軸→2軸→1軸，否則會使4，5，6軸升高以致于看不到零點位置。

機械零點位置如圖6所示，當(dāng)所有六個軸全部對準(zhǔn)機械零點位置以后，機器人的姿態(tài)正如圖6所示。

第六步：更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器

方法：

1>?點擊ABB

2>點擊校準(zhǔn)

3>點擊ROB_1  如圖7

4>點擊轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器

5>點擊更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器（會彈出一個警告界面）如圖8

6>點擊是

7>點選 顯示轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新所有軸，顯示轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器已更新的軸不用選擇

8>點擊更新（會彈出一個警告界面）

9>點擊更新（會彈出一個進(jìn)度窗口 然后等待）

ps：最后顯示更新以后的狀態(tài)

10>點擊關(guān)閉

第七步：重新啟動機器人

方法

1>點擊ABB

2>點擊 重新啟動

3>點擊熱啟

青島佳昊凱瑞機電工程有限公司成立于2007年，是一家致力于機器人應(yīng)用系統(tǒng)集成、智能高端裝備焊接專機、柔性工裝的設(shè)計與研發(fā)的高科技企業(yè)，業(yè)務(wù)涵蓋機車制造、汽車制造、工程機械、石油裝備、電力產(chǎn)品、壓力容器等行業(yè)，為用戶提供最佳的自動化解決方案，公司設(shè)立技術(shù)部、銷售部、行政財務(wù)部，辦公倉儲面積1600平。
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